Çizgi İzleyen Robotlar

Çizgi izleyen robotlar:

Çizgi izleyen robotlar basit otonom gezgin robotlardır. Hobi robotiğe ve robot programlamaya giriş başlangıç robotlardır. En basitleri, sensörlerden gelen bilgileri lojik kapılarla yorumlayabilir, kendi kendine karar verip hareket edebilirler. Biraz daha gelişmiş tipleri ise programlanan bir mikrodenetleyici ile sensörlerden gelen bilgileri yorumlar ve hareket organlarına sonuç komutları ileterek robotu yönetir. Bu robotlar genellikle 20cm3 bir küpün içine sığacak boyutlarda ve ağır olmayan aygıtlardır.

Çizgi izleyen robotlar önceden belirlenen bir parkuru, bir pisti sensörleriyle algılayarak takip eden, iz süren robotlardır. Parkur siyah zemin üzerinde çizilmiş, işaretlenmiş görünen beyaz bir çizgi (veya tersi, beyaz zemin üstünde siyah siyah çizgi) olabilecği gibi gözle görünmeyen, gizlenen bir kablonun yaydığı bir manyetik alan olabilir.

Çizgi izleyen robotlarda amaç belirlenen parkurun sensörler aracılığıyla algılanması, robotun iz sürmesi, çizgi üzerinde kalması ve takip etmesi için devamlı bilgi gönderimi ile etki tepki mekanızması oluşturularak hatalı konum ve hareketi düzeltecek uyarıların nasıl algılanacağı, sensörlerden alınan bilgilerin nasıl değerlendirileceği, nasıl işleneceği ve robota çizgiyi nasıl takip etmesinin öğretilmesidir.

Çizgi izleyen robotlar, önceden belirlenen kurallarla ve şekli son anda açıklanan bir pist üzerinde yarışırlar. Yarışlar tek bir pist üstünde yapılacağı gibi, şekil itibarı ile gittikçe karmaşıklaşan, zorlaşan, boyu uzayan birkaç pist üstündede yarışabilirler.

Yarış pistinin çizgileri genellikle, siyah bir zemin üstüne 19mm parlak beyaz, plastik bantla gerçekleştirilir. Yarış pistin bulunduğu mekanın üstündeki ortam ışıklandırması robotu etkileyebilir.

Bir pistte bulunabilecek şekiller:
Geniş açı dönüşler (90° üstü)
Dar açı dönüşler (90° altı)
Kesişen, çatallaşan kavşaklar,
Loş tünel (robot karanlıkta çalışmalı, tünelden başarı ile geçebilmelidir)
Pist çizgilerinin zaman zaman bir kaç cm kesilmesi,
15° eğimli tümsek iniş ve çıkış,
Pist kenarına dizilmiş manken insan, araba ve ağaçlar,
Pist zemininin bazı bölgelerde, kızıl, kırmızı, yeşil veya mavi renk olması. Pist çizgisi ise beyaz olmaya devam eder.

Pist şekli ve boyu belirlenirken bu zorluklar arttırılabilir veya azaltılabilir. Yeni başlayan yarışmacıların yarış pisti dönüşleri çok basit geniş açılarla yapılırken, uzman tecrübeli robotçuların pisti yukarıdaki tüm zorluklarla donatılabilir.
f